Wi-Fi per AMR e AGV nel magazzino automatizzato: roaming, latenza e copertura fra gli scaffali

Il wifi che regge i palmari non regge i robot

Un magazzino con i terminali radio in mano agli operatori e uno con una flotta di robot mobili sembrano lo stesso ambiente. Non lo sono. La rete che funziona nel primo va in crisi nel secondo per tre motivi precisi.

Il primo è il movimento. Un palmare si sposta con una persona, si ferma davanti a uno scaffale, ricomincia. Un AMR percorre il corridoio a velocità costante per tutto il turno e cambia access point decine di volte l’ora. Il secondo è l’altezza. L’antenna del palmare sta a un metro e mezzo da terra. Quella del robot sta a trenta, quaranta centimetri, sotto il primo ripiano. Lì il segnale è schermato dai pallet e dai montanti degli scaffali. Il terzo è l’applicazione. Un palmare che perde due secondi di rete mostra una clessidra. Un robot che perde il collegamento con il fleet manager entra in stato sicuro e si ferma. Con lui si fermano le missioni in coda.

Questa guida spiega come si progetta il Wi-Fi per AMR e AGV. Si parte dai requisiti da fissare prima di scegliere qualsiasi apparato. Poi il roaming e quello che i moduli radio dei robot supportano davvero, i canali e il vincolo europeo sui 5 GHz. Infine il survey alla quota giusta, la rete a valle e il collaudo con la flotta in movimento. Per capannoni e magazzini tradizionali, con palmari e carrelli, c’è la pagina dedicata alla copertura Wi-Fi in capannone. Qui si parla di veicoli a guida autonoma.

I requisiti da scrivere prima del progetto

La differenza fra un impianto che regge e uno che “ogni tanto si blocca” sta quasi sempre in una tabella che nessuno ha scritto. Questi sono i parametri tipici con cui si imposta il progetto di una rete radio per veicoli autonomi. I valori vanno confermati con il produttore della flotta, perché ogni fleet manager ha i suoi tempi di timeout.

Parametro	Valore tipico di progetto	Perché conta
Latenza verso il fleet manager	Sotto i 50 ms, andata e ritorno	È l’ordine di grandezza degli intervalli di scambio dei protocolli industriali; oltre, scattano i timeout e il sistema si ferma
Jitter	Contenuto e stabile	L’applicazione deve tollerare pacchetti occasionali in ritardo, non una variazione continua
Perdita di pacchetti	Prossima a zero in condizioni normali	Le ritrasmissioni sono ammesse, i timeout no
Tempo di passaggio fra access point	Poche decine di millisecondi con il fast roaming	Un roaming lento è la prima causa di missioni interrotte in corridoio
Segnale minimo alla quota del robot	-67 dBm con rapporto segnale-rumore di 25 dB	Misurato all’altezza dell’antenna del veicolo, non a quella di un palmare
Ridondanza di copertura	Almeno due access point sopra soglia in ogni punto del percorso	Un guasto o un fermo per manutenzione non deve fermare la flotta
Banda e larghezza di canale	Solo 5 GHz, canali da 20 MHz	I canali larghi consumano spettro senza migliorare il traffico di controllo
Intervallo di scambio dei protocolli di controllo	Non sotto i 10 ms su radio	Sotto quella soglia il wireless non è il mezzo adatto: si resta sul cavo

Cosa passa sulla radio e cosa no

La riga della latenza chiarisce cosa passa sulla rete radio e cosa no. Il traffico fra robot e fleet manager è controllo di missione, posizione, stato delle batterie: pochi byte, cadenza costante, tolleranza zero ai buchi. Il controllo di moto dei motori e le funzioni di sicurezza restano a bordo del veicolo. Il Wi-Fi non è, e non deve diventare, l’anello che tiene il robot in sicurezza.

Roaming: la decisione la prende il robot, non la rete

Il passaggio da un access point all’altro lo decide sempre il client. L’infrastruttura può rendere il passaggio veloce e suggerire dove andare. Ma se il modulo radio del robot non supporta i meccanismi giusti, la rete più costosa del mondo non lo farà roamare meglio.

I tre emendamenti dello standard IEEE 802.11 che contano sono l’r, il k e il v. L’802.11r (Fast BSS Transition) evita di rifare l’autenticazione completa a ogni passaggio. Le chiavi sono già negoziate con l’access point di destinazione e il passaggio si chiude in pochi frame. L’802.11k dà al client la lista dei vicini, così non deve scansionare tutti i canali per trovare il prossimo access point. L’802.11v permette alla rete di suggerire al client verso quale access point spostarsi, invece di lasciarlo aggrappato al primo finché il segnale non crolla.

Cosa supporta davvero il modulo radio del robot

Qui sta il punto che i capitolati dimenticano. I moduli radio integrati nei veicoli autonomi sono spesso schede industriali a due catene, con firmware aggiornato di rado. Non tutti supportano l’intera terna r, k, v: alcuni gestiscono solo l’r, altri solo il k, alcuni hanno soglie di roaming fisse e non configurabili. Anche i produttori di infrastruttura lo scrivono. Il fast roaming va abilitato, ma va provato con i client reali prima di darlo per funzionante. Alcuni dispositivi industriali, con quelle funzioni attive, perdono la connessione invece di migliorarla.

La sequenza corretta è questa. Si legge la scheda del modulo radio di ogni modello di robot in flotta. Al produttore si chiede quali emendamenti supporta e con quale firmware. Poi una prova di roaming su un corridoio di test con la configurazione definitiva, e solo dopo si estende. Un magazzino con due generazioni di robot può avere due comportamenti di roaming diversi sulla stessa rete. Si progetta per il peggiore.

Soglie e potenze: celle piccole, robot che passa presto

Molti client industriali restano agganciati all’access point corrente finché il segnale non scende sotto una soglia fissa. Solo allora cercano il prossimo. Se le celle sono grandi e gli access point trasmettono a piena potenza, il robot resta legato a un apparato lontano, a un rate basso. Il passaggio avviene tardi e male. La contromisura è nel progetto radio. Celle piccole, potenze contenute e uguali fra access point e client, rate minimi obbligatori che costringono il client a spostarsi prima di degradare. Sulle reti per controllo industriale i rate di base si fissano a 6, 12 e 24 Mbps. Per il traffico in tempo reale si lavora nella fascia di modulazione MCS 6-9, che chiede segnale pulito e non velocità di picco.

Canali: solo 5 GHz, e in Europa il conto è presto fatto

Il traffico di controllo della flotta va solo sui 5 GHz. I 2,4 GHz hanno tre canali e sono affollati da tutto: sensori, lettori, telefoni, apparati dei fornitori. Vanno riservati al personale e alle applicazioni non critiche. La banda a 6 GHz, dove disponibile, è un’ottima destinazione per palmari e tablet moderni, che così liberano i 5 GHz per i robot.

Il vincolo DFS in Europa

Sui 5 GHz la raccomandazione dei produttori per il controllo industriale è evitare i canali soggetti a DFS. La selezione dinamica di frequenza obbliga l’access point a lasciare il canale se rileva un radar. In Europa i canali senza DFS sono quattro soli, dal 36 al 48. Stanno nella porzione 5150-5250 MHz, riservata all’uso interno secondo la norma armonizzata EN 301 893. Tutti gli altri, dal 52 al 140, sono DFS.

Le conseguenze per il progetto sono due. Con quattro canali da 20 MHz il piano di riuso in un magazzino lungo si fa con antenne direzionali lungo i corridoi e con potenze basse. Altrimenti le celle sullo stesso canale si disturbano a vicenda. In alternativa si usano anche i canali DFS 100-140, ma solo dopo un’analisi di spettro prolungata sul sito. L’analisi deve verificare l’assenza di eventi radar, per esempio per la vicinanza di aeroporti o radar meteorologici. E va messo in conto che un singolo evento sposta l’access point su un altro canale per almeno mezz’ora. È una scelta da scrivere nel progetto, non da lasciare alla configurazione automatica.

Vale anche una regola di igiene: i canali dei robot vanno riservati alla flotta. Condividerli con applicazioni di altri fornitori, con carichi ignoti, significa perdere il controllo della latenza.

Scaffali, corridoi, carico: il survey si fa alla quota del robot

Il survey predittivo sulla planimetria è il punto di partenza, non il progetto. In un magazzino automatizzato i materiali cambiano tutto. Le scaffalature metalliche fanno da guida d’onda lungo il corridoio e da schermo attraverso. I pallet carichi assorbono il segnale. Nei corridoi stretti il multipath è forte. E cambiano nel tempo. Lo stesso corridoio a scaffali vuoti e a scaffali pieni ha due coperture diverse.

Il metodo in tre passaggi

Il metodo che usiamo in Netframe ha tre passaggi. Il primo è il rilievo predittivo con Ekahau, con i materiali reali degli scaffali e il carico previsto. Il secondo è la misura sul campo con Ekahau Sidekick 2 nella modalità “AP on a stick”. Un access point del modello previsto viene montato su un’asta all’altezza di installazione definitiva. Il rilevatore viene portato lungo i percorsi dei robot alla quota della loro antenna, non a quella di chi cammina. Si misura con gli scaffali carichi, o si ripete a carico pieno, perché il valore che conta è il peggiore. Il terzo è la validazione con la flotta in esercizio, descritta più avanti.

Dal survey escono il numero e la posizione degli access point, l’antenna di ciascuno, il piano dei canali e le potenze. Nei magazzini a corridoi lunghi l’antenna è spesso direzionale, orientata lungo il corridoio. Il metodo generale di dimensionamento è nella guida su quanti access point servono. Il perimetro del servizio è nella pagina del Wi-Fi site survey.

La rete a valle: fleet manager, WMS, VLAN e QoS

Il Wi-Fi è l’ultimo tratto. Il percorso dei pacchetti continua sul cavo fino al fleet manager e da lì al WMS o al MES. Tre scelte di rete pesano quanto il progetto radio.

Segmentazione: una VLAN per la flotta

La flotta sta su una VLAN dedicata, con il suo SSID, separata dalla rete uffici e dalle altre reti di fabbrica. Le regole di traffico verso il fleet manager e verso ciò che deve raggiungere sono esplicite. È la stessa logica di separazione fra IT e OT descritta nella guida alla progettazione delle reti industriali IT/OT, applicata a client che si muovono.

Priorità: QoS fino al fleet manager

Il traffico di controllo dei veicoli va marcato con la classe di servizio più alta disponibile per i dati applicativi. Nelle reti industriali la convenzione è CS6 per il traffico dei controllori. La marcatura va mappata sulla coda a priorità più alta sia sugli switch sia sull’aria, tramite le categorie di accesso WMM. Senza QoS, un aggiornamento firmware scaricato da un palmare sullo stesso access point è sufficiente a far scattare un timeout.

Percorso: switching locale e sessioni che sopravvivono al roaming

Se il fleet manager sta in sede, il traffico deve poter uscire dall’access point verso lo switch locale senza fare il giro del controller in un’altra sala. Ogni tratto in più è latenza. Se il controller è centralizzato, si valuta lo switching locale del traffico della flotta. E l’interfaccia verso il fleet manager va conosciuta. Molte flotte recenti dialogano con il sistema di controllo tramite VDA 5050, che si appoggia a MQTT su TCP. Le sessioni sono persistenti e devono sopravvivere al roaming. Un roaming che cambia sottorete al robot rompe la sessione: la VLAN della flotta deve essere unica su tutta l’area servita.

Ricarica, attese e incroci: i punti dove i robot si accumulano

La copertura non è uniforme per densità. Stazioni di ricarica, baie di attesa davanti ai punti di prelievo, incroci fra corridoi principali, aree di scambio con i carrelli. Sono i punti in cui più robot stanno fermi o rallentano nello stesso raggio. Lì il numero di client per radio sale. Vanno individuati sulla planimetria con il fornitore della flotta prima del survey. Si trattano come aree ad alta densità: un access point dedicato, antenna orientata sull’area, potenze basse.

Un caso frequente è la zona di ricarica lungo una parete perimetrale. È coperta bene dal corridoio, ma ospita dieci robot fermi che si riconnettono tutti insieme dopo un aggiornamento del fleet manager. Si dimensiona per quel momento, non per la media.

Collaudo: con la flotta in movimento, non con un portatile fermo

Il collaudo di una rete per AMR non è una mappa di calore. È una survey attiva fatta seguendo i robot, o con il rilevatore montato su un veicolo. Si percorrono tutti i percorsi con il traffico reale acceso. Si registrano segnale, rapporto segnale-rumore, rate, tempo e punto di ogni roaming, e si confrontano con le soglie della tabella dei requisiti. Il documento di consegna elenca per ogni tratta il segnale minimo misurato alla quota del robot, i punti di roaming e la loro durata. Riporta anche la latenza verso il fleet manager e le aree in cui sono visibili almeno due access point sopra soglia.

Dopo la consegna il magazzino cambia: nuove scaffalature, nuovi reparti, robot in più. Il monitoraggio continuo sulla piattaforma di gestione degli access point segnala errori di roaming, client agganciati a rate bassi e canali che cambiano per DFS. Una survey di controllo dopo ogni modifica fisica rilevante sta nel contratto di assistenza, non nella buona volontà.

Gli errori che si vedono più spesso

• Survey fatto all’altezza di un palmare, con scaffali vuoti, e mai ripetuto a carico pieno.
• Access point a piena potenza: celle enormi, robot aggrappato all’apparato lontano, roaming tardivo.
• Canali da 40 o 80 MHz per “avere più banda”, su una rete che trasporta pochi byte al secondo per veicolo.
• Flotta sulla stessa VLAN e sullo stesso SSID dei palmari e dei portatili dei fornitori, senza QoS.
• Fast roaming abilitato in rete e mai provato sul modulo radio reale del robot.
• Roaming fra sottoreti diverse, con la sessione MQTT verso il fleet manager che cade a ogni cambio.
• Canali DFS scelti dall’automatismo, con il primo evento radar che sposta metà del magazzino.
• Nessun monitoraggio: il degrado si scopre dalle missioni in ritardo.

Da dove si parte

Da una tabella dei requisiti scritta insieme al fornitore della flotta e da un survey alla quota del robot, non da un elenco di access point. Netframe è un system integrator IT dell’Emilia-Romagna con sede a Modena. Progettiamo e installiamo reti aziendali e Wi-Fi industriale con site survey Ekahau Sidekick 2. Dimensioniamo switch, VLAN e QoS fino al fleet manager e collaudiamo con la flotta in movimento. La posa dei cavi e delle canalizzazioni resta a cablatori e impiantisti abilitati, coordinati da Netframe. Seguiamo magazzini automatizzati in tutta l’Emilia-Romagna e, per questa nicchia, nel resto d’Italia. Per Modena e provincia c’è la pagina dedicata a reti aziendali e Wi-Fi a Modena.

Domande frequenti sul Wi-Fi per AMR e AGV

Il Wi-Fi per AMR e AGV si progetta come quello per i palmari?

No. I robot sono client in movimento continuo, con l’antenna a trenta o quaranta centimetri da terra e sessioni verso il fleet manager che non tollerano interruzioni. Il progetto cambia in quattro punti. Soglie di segnale misurate alla quota del veicolo. Celle piccole a bassa potenza per un roaming precoce. Fast roaming provato sul modulo radio reale del robot. Una VLAN dedicata con QoS fino al fleet manager. Una rete dimensionata sui palmari di solito copre bene i corridoi a un metro e mezzo e male a mezzo metro.

Quanti access point servono in un magazzino con robot mobili?

Più di quelli che servirebbero per la sola copertura. Il criterio non è “c’è segnale”. È “ci sono almeno due access point sopra soglia alla quota del robot in ogni punto del percorso, con celle abbastanza piccole da far roamare presto”. Il numero esce dal survey predittivo confermato con la misura sul campo a scaffali carichi. In un magazzino a corridoi lunghi si usano spesso antenne direzionali lungo il corridoio, che coprono meglio e disturbano meno le celle vicine.

Serve il Wi-Fi 6 o il Wi-Fi 7 per gli AMR?

Non per la velocità: un robot trasporta pochi byte al secondo di controllo. Servono access point di generazione recente per l’affidabilità del roaming, la gestione centralizzata e la sicurezza WPA3. Servono anche per liberare i 5 GHz, spostando palmari e tablet sui 6 GHz dove disponibili. Conta più il modulo radio del robot, che spesso è Wi-Fi 5 o Wi-Fi 6 a due catene. La rete si progetta per il client più limitato in flotta.

Meglio il Wi-Fi o il 5G privato per una flotta di AGV?

Dipende da velocità, estensione e budget. Il Wi-Fi progettato bene regge la grande maggioranza dei magazzini interni. Si integra con la rete esistente e usa i moduli radio già a bordo dei robot. Il 5G privato e le soluzioni radio proprietarie con passaggio senza interruzione hanno senso in tre casi: aree molto estese, veicoli veloci, applicazioni che non tollerano nemmeno il roaming di pochi millisecondi. La domanda giusta al fornitore della flotta è quale interfaccia radio hanno i veicoli e quali tempi di timeout ha il fleet manager. Da lì si sceglie.

Cosa succede ai robot se cade il Wi-Fi?

Il robot entra in stato sicuro e si ferma. Le funzioni di sicurezza e il controllo dei motori sono a bordo del veicolo e non dipendono dalla rete. Non è un rischio per le persone, è un fermo produttivo. Le missioni si interrompono, la coda si accumula, e alla ripresa la flotta si riconnette tutta insieme. Per questo il progetto prevede due access point sopra soglia in ogni punto. Prevede anche l’alimentazione ridondata degli apparati e una rete cablata a valle senza punti singoli di guasto.

Netframe progetta il Wi-Fi per magazzini automatizzati?

Sì. Netframe progetta la rete radio per flotte di AMR e AGV con survey Ekahau a scaffali carichi e alla quota del veicolo. Definisce con il fornitore della flotta la tabella dei requisiti. Sceglie, installa e configura access point e switch, imposta VLAN e QoS fino al fleet manager e collauda con la flotta in movimento. La posa dei cavi è affidata a cablatori e impiantisti abilitati, coordinati da Netframe. Sede a Modena, interventi in tutta l’Emilia-Romagna e, per i magazzini automatizzati, nel resto d’Italia.

Fonti

• Cisco, Industrial Automation Wireless Design Guide (febbraio 2025): requisiti di latenza per i protocolli industriali, roaming, raccomandazioni radio (5 GHz, canali da 20 MHz, DFS, segnale minimo e rapporto segnale-rumore, rate di base e MCS, QoS CS6, ridondanza di copertura)
• Cisco, Industrial Automation: Reliable Wireless for Factory AGV/AMR Environments
• HPE Aruba Networking, Optimizing WLAN for Roaming Devices (Validated Reference Design): abilitazione di 802.11r, k e v e verifica di interoperabilità con terminali e client industriali
• HPE Aruba Networking, Roaming and the key management service (AOS 10)
• IEEE 802.11, emendamenti r (Fast BSS Transition), k (Radio Resource Measurement) e v (Wireless Network Management), citati in forma descrittiva
• ETSI EN 301 893, apparati RLAN a 5 GHz: porzioni di banda, uso interno e obbligo di DFS, citata in forma descrittiva
• VDA 5050, interfaccia fra veicoli a guida autonoma e sistema di controllo (VDA e VDMA), citata in forma descrittiva
• Ekahau, documentazione sul metodo di survey “AP on a stick” con Ekahau Sidekick 2, citata in forma descrittiva

Fonti verificate il 26 agosto 2026. I valori di latenza, segnale e rapporto segnale-rumore sono parametri di progetto tipici indicati dai produttori di infrastruttura. Vanno confermati con il produttore della flotta e con il fleet manager in uso.

Nota di indipendenza: Netframe è un system integrator indipendente e multi-vendor. È certificata Cisco, Fortinet e Huawei. HPE, con la linea HPE Aruba Networking, è technology partner. Ekahau è lo strumento di misura di proprietà con cui eseguiamo i survey. I produttori di veicoli autonomi sono citati come categoria, senza alcun rapporto commerciale. La posa del cablaggio è affidata a imprese terze abilitate.